agv导航方式各自特点，简述agv导航技术的发展历程

（一）AGV导航技术的应用与创新

目前AGV导航技术种类较多，每种都有各自的使用场所，应根据不同的应用场景合理选择导航技术。例如，在大卡车经过的场地，就不能选择磁条导航，因为铺设的磁条很容易损坏，但如果根据工作场景需要改变轨迹，则不宜选择磁条导航。必须被选择。放弃磁条导航，选择二维码导航。由于地面清洁度高、精度要求高，采用激光二维码混合导航。

组合导航是当前AGV导航的主要创新方向之一，现在“惯性+视觉”合二为一，两者取长补短，成为导航的主流。其原理是首先通过CCD传感器获取周围运行环境信息，然后利用计算机图像处理技术获取AGV的实时运行位置和姿态信息，计算偏差，修正惯性造成的误差[30]。 -34]。在惯性导航中，随着AGV运行时间的累积，如果AGV恰好在该坐标点以外的坐标点行驶，那么AGV就会出现运行误差，并且该误差无法通过惯性导航消除。你能做的就是减少错误。视觉导航只是弥补了这个缺点。 AGV运行时，视觉摄像头不断采集运行过程中的动态画面，帮助AGV纠正偏差。视觉导航受光照和清洁度影响，更新率不高，处理效率不够实时，但这些缺点都被惯性导航弥补了。

（二）基于前沿技术的创新研发

传感器在物联网的持续发展中发挥着非常重要的作用。传统传感器和多传感器信息融合技术在移动机器人导航方面取得了许多重要成果。然而，在一些特殊环境下，非视觉传感器的检测范围和精度与视觉导航系统相比并不理想。导航任务能力不足，需要开发新的传感器和新的信息融合方法来弥补不足。因此，开发用于AGV导航的新型传感器和信息融合是未来研发的重点。

借助5G技术，机器可以通过网络连接进行通信，实现与人类操作员的无缝协作，通过改进的网络技术获取整体数据信息，并进行更有效、更快速的数据分析，为客户提供高效的系统协同和灵活性。随着工厂化生产，它也变得更加可靠和稳定[35]。目前AGV调度多采用WIFI通信方式，存在易干扰、易切换等问题，但相比采用5G通信，不仅提高了网络速度，而且抗干扰性能也有所提高。

当前，自然导航、人工智能等前沿技术已成为移动机器人发展的重要驱动力，移动机器人已经取消制导，进入自然自主时代。未来，移动机器人将与其他领域的机器人技术高度融合，打造真正完整的智能机器人。