agv导航系统，agv三种导航原理图

物流品网原作者(ID:products56) | 李波编辑| 李波图片来源| 网络

AGV（自动导引车）是一种众所周知的无人导引车。它是一种配备自动引导装置，使其沿着预定路线行驶的运输设备。它具有安全防护和各种运输功能，广泛应用于物流行业的各个场景。

导航作为核心技术，是赋予AGV 感知和行动能力的关键。 AGV技术的发展实际上就是一部导航导引方式的演变史。本文简要分析AGV导航的历史发展、现状以及客户选择原则，以帮助广大大众和初次进入物流行业的人了解AGV。

1. 迄今为止的历史

物流搬运机器人正在不断探索和不断发展。如何实现仓库移动机器人在不确定环境下的自主定位和导航一直是机器人研究的中心主题。

1913年，美国福特汽车公司推出了用于车身装配的自动导引车，但当时的自动导引车是轨道导引车（目前称为RGV）。

AGV被定义为解决工业物流领域无人运输问题的车辆，最初主要应用于生产制造领域。 AGV广泛应用于丰田、大众等全球主要汽车制造商的制造和装配线上，但当时它们是通过埋在地板下的电线而不是地面导轨通过电磁感应引导而配置的AGV。

1959年，AGV被应用于仓库自动化。计算机技术的进步带动了AGV的快速发展，1973年，瑞典VOLVO公司在其卡尔马汽车工厂的装配线上引进了88辆AGV，利用计算机控制整个汽车装配过程，做到了。

1990年瑞典开发出AGV激光导航系统。 1991年，荷兰开始使用磁力网络导航技术。 2000年，比利时采用了激光制导与惯性复合材料、激光角度测量和测距相结合的制导与控制技术。

国内AGV研究起步缓慢，1976年北京起重机械研究所开发出日本第一台AGV。 1988年，原邮电部北京邮政科学技术研究所研制出邮政枢纽AGV。 1992年，天津工业大学研制出核电站用光导AGV。

随着电商的兴起和物流业的发展，我国的AGV研发和制造取得了长足的进步，凯柔创新、新松、凯康、吉士卡等新人和老将竞相进入。据不完全统计，国内共涌现出50多家仓储AGV企业。

在AGV的历史发展中，AGV的导航方式主要是电磁导航和磁带导航。经过多年的发展，AGV的导航方式已经发展和先进，导航方式从早期的有轨导航转变为无轨导航，逐渐减少对特定标记的依赖，对环境的适应能力逐渐提高，精度和精度提高。导航可靠性不断提高。

在传统AGV的基础上，随着技术的发展，提出了新概念——AMR（自主移动机器人），与传统AGV的自动导引相比，强调机器人的自主性和灵活性。

AMR是自主移动机器人的缩写。两者的首字母都是“A”，但AGV的意思是“自主牵引”，AMR的意思是“自主移动”，可见两者是有本质区别的。

不过，也有专家认为，从使用角度来看，AMR与AGV之间是一种互补场景的关系，而非升级关系。 AMR 导航技术将在下一篇文章中讨论。

AGV技术的发展也可以说是导航导引方式的演变史。因此，要了解AGV技术，就需要从了解导航技术开始。

2. 两大方向

导航让AGV“知道”它在哪里。那么，您知道AGV有哪些导航方式吗？

二维码导航目前在市场上非常受欢迎，主要原因是亚马逊高价采购了KIVA二维码导航机器人，其棋盘式的操作模式令人印象深刻，国内电商、智能仓库都采用二维码导航机器人。二维码方式是目前市场上最常见的AGV引导方式，适合环境较好的仓库。

目前AGV主流的导航方式是二维码+惯性导航，使用比较灵活，易于设置和更改路线，但需要定期维护路线，场地复杂，如果是这样，则需要使用二维码。需要频繁更换，影响陀螺仪的精度和使用，而且寿命要求也很严格。

色带导轨适用于工作环境干净、地面光滑、对AGV定位精度要求不高的情况。

激光导航由于成本较高，目前在AGV市场中的份额较低，但其优势将逐渐取代部分传统的导航引导方式。

组合导航适应各种常见应用场景，在各类AGV中的应用越来越广泛，未来组合导航将成为发展趋势。

经过几年的测试，我们发现AGV的灵活性无法让我们适应电商交易量的脉冲波动，因为每次我们在仓库添加AGV时都必须重新布置环境。高昂的初始投资和随后的重叠成本考验着投资回收周期。

随着SLAM算法的发展，AMR正在兴起，因其不需要其他定位设备、路线灵活多变、能够适应不同的野外环境，将成为未来的主流导航方式。未来。