罗克韦尔运动控制指令，罗克韦尔plc控制技术pdf

为了在伺服应用中获得最佳效果，请测试和调整轴。在测试和调整过程中，轴反馈物理条件以校准内部位置和速度环。该过程包括以下步骤： A. 连接诊断。 B.自动处理过程（自整定过程）。 C、动态调整。 D、增益调整。 E、输出调整。 A. 偏移调整。 7段LCD显示代码及伺服驱动（伺服放大器）模块的含义。

7段液晶指示灯

状态

请执行下列操作

动态循环（阶段0）

驱动器正在寻找闭合的SERCOS 环，并将等待阶段1 或采取纠正措施，直到到达阶段1。

检查光纤连接器

固定显示1（第一阶段）

驱动器正在寻找活动（激活）节点，等待阶段2，或者采取纠正措施直到到达阶段2。

检查节点地址

固定显示2（第2阶段）

驱动器正在配置（配置）节点通信，等待阶段3，或采取纠正措施直至达到阶段3。

检查已安装硬件的电机程序和驱动器配置。

固定显示3（第3阶段）

驱动器正在配置（配置）设备（电机）相关参数，等待阶段4，或采取纠正措施直至到达阶段4。

请根据您的选择检查电机目录号

固定显示4（第4阶段）

驱动器配置（configuration）已完成并且当前处于活动状态

有关状态指示灯，请参见出版物2094-um001-zh-p（Kinetix 6000 多轴伺服驱动器）第169 页的“IAM/AM 模块状态指示灯”。

E 将闪烁，后面跟着两个数字。

驱动器发生故障并处于故障状态

有关故障代码，请参见出版物2094-um001-zh-p（Kinetix 6000 多轴伺服驱动器）第165-168 页上的“Kinetix 6000 驱动系统故障代码”。

伺服驱动（伺服放大器）模块上状态指示灯的含义。

驱动器状态灯

逆变器状态

可能的解决方案

破坏

好吧，没有错。

没有任何

红色常亮

驱动器发生故障并处于故障状态

有关故障代码，请参见出版物2094-um001-zh-p（Kinetix 6000 多轴伺服驱动器）第165-168 页上的“Kinetix 6000 驱动系统故障代码”。

伺服驱动（伺服放大器）模块上通讯状态指示灯的含义。

通讯状态指示灯

逆变器状态

可能的原因

可能的解决方案

破坏

没有沟通

光纤连接松动

确保光缆连接正确

光纤电缆损坏

更换光缆

接收光纤电缆连接到SERCOS 发送连接器，反之亦然。

确保SERCOS 光纤电缆连接正确

闪烁绿光

通讯已建立

系统仍在建立SERCOS 通信

等到指示灯变绿

驱动模块节点地址设置与控制器配置不匹配

请检查节点地址开关设置是否正确。

绿色常亮

通讯就绪

没有错误或失败

没有任何

伺服驱动（伺服放大器）模块上总线状态指示灯的含义。

总线状态指示灯

总线状态

情况

破坏

无电源或不存在直流母线

1. 如果总线电源未连接，属于正常现象； 2. 存在故障。

IAM 存在总线电缆

1. 在Logix 5000 应用程序中，IAM 模块未配置为CommonBusFollow（PR 总线从站）。 2. 施加直流母线电压后，正常情况下会有2.5 秒的延迟，指示灯才会开始闪烁绿色。常见总线主控模块有预充电时间

闪烁绿光

总线电源存在且轴被禁用。无麻烦

在以下情况下这是正常的。 1. 硬件使能输入（IOD-2）端子上未施加24V 电压。 2. Logix 5000 程序中未发出MSO 指令。

绿色常亮

总线电源存在并且轴已启用。无麻烦

在以下情况下这是正常的。 1. 24V 电压施加到硬件使能输入(IOD-2)。 2. Logix 5000 程序中发出MSO 指令。

A. 连接诊断。这是您需要测试的内容： 1. 反馈装置标记测试。手动旋转电机轴，完成电机内置编码器标记信号的检测。 2.反馈测试。通过手动旋转电机轴来验证反馈A/B/Z 的接线是否正确以及反馈A/B 的极性。 3、命令反馈测试，控制电机转动，确保电机工作正常，反馈正确。在进行连接测试之前，如果伺服放大器为Ultra 3000，请检查以下状态： - 7 段数码管显示4（表示驱动器已配置并处于活动状态） - 模块状态指示灯呈绿色闪烁（表示驱动器已配置）。伺服回路未闭合=0) -- 网络状态指示灯保持绿色。如果您的伺服放大器是Ultra 6000，请按如下方式检查状态： --数字显示屏显示4（表示驱动器已配置并处于活动状态）--总线指示灯呈绿色闪烁（表示伺服回路未闭合=0）- -通讯指示灯保持绿色

轴属性 Axis0 对话框的连接（连接[hkp] 连接，接线图）选项卡。如下所示。

测试增量：测试增量。 （test[测试]：测试；测试。增量[krmnt]：增长，增量；增加）。输入测试期间轴必须移动的距离。在此输入360 度。驱动极性：驱动极性。 （Polarity [plrti]：极性；相反；极性）。指示驱动器伺服回路的极性。该属性是通过使用“测试命令反馈.”按钮运行命令和反馈测试来设置的。该属性也可以由MRHD 和MAHD 指令自动设置。 1、进行反馈装置标记测试，手动旋转电机轴，完成电机内置编码器标记信号的检测。当您单击“轴属性- Axis0”对话框的“连接”（连接[hkp] 连接、接线图）选项卡中的“测试标记.”按钮时，将出现以下对话框。旋转轴一次。 【翻译：手动将轴旋转足够远以产生标记脉冲信号并等待命令状态从运行变为完成。如果此测试标记命令失败，请检查错误原因]

当您手动旋转轴时，观察“命令状态”从“正在运行”变为“命令已完成”。 “确定”按钮变为可用。

此时点击确定按钮即可完成评分测试。如果检测不到编码器标记的脉冲信号，则需要检查电机反馈线是否接线正确。 2.反馈测试。手动旋转电机轴，检查反馈A/B/Z接线是否正确，反馈极性是否正确。在“Axis Properties Axis0”对话框的“Hookup”（挂钩[hkp]连接，接线图）选项卡中，单击“Test Feedback.”（测试反馈.）按钮，如下图。将出现对话框。按照说明将轴向前旋转360 度（顺时针）。 【翻译：手动向前旋转轴，等待命令状态从运行中变为完成。如果本次测试中反馈命令失败，请检查错误原因。 ]

当您手动旋转轴时，观察“命令状态”从“正在运行”变为“命令已完成”。 “确定”按钮变为可用。如下所示。单击“确定”按钮，完成编码器反馈极性设置。

3、命令反馈测试，控制电机转动，检测控制器是否成功发送命令并接收驱动器的反馈信号。单击“Axis Properties - Axis0”对话框的“Hookup”（挂钩[hkp]连接，接线图）选项卡中的“Test Command Feedback”（测试命令反馈）按钮，将显示下图所示的对话框。将显示。 [翻译：在线命令创造运动。试运行时观察轴运动方向。您要执行在线命令吗？]

单击“是”按钮确认执行在线命令。如下所示。此时，伺服驱动器的“模块状态”或总线指示灯由绿色闪烁状态变为常亮状态（=1表示伺服回路闭合），电机开始转动。轴旋转方向或电机运转是否有异常？ 【译者注：检查轴是否在正方向移动。】然后等待命令状态从正在运行变为已完成。如果此测试命令/反馈命令失败，请检查错误原因】

测试过程中，约3秒后电机将顺时针转完一圈，同时伺服驱动器的“模块状态”或总线指示灯由绿色常亮变为闪烁（表示伺服驱动器运行正常）。环破损=0)。当“命令状态”从“正在执行”变为“命令已完成”时。 “确定”按钮变为可用。如下所示。

单击“确定”按钮。将出现以下对话框。单击“是”或“否”检查轴方向是否为正（顺时针）。 【翻译：轴的旋转方向是正向（顺时针）吗？ ]

如果测试没有问题，点击“是”，会出现如下对话框。 [翻译：等待命令的状态从正在运行变为已完成。如果此测试命令失败，请检查错误原因]

当您单击“确定”按钮时，将出现如下所示的对话框。 [翻译：运行测试成功完成，驱动器极性已更新]

单击“确定”按钮，通过移除硬件使能输入信号(IOD-2) 来完成测试，并继续进行下一个轴的调整测试。注意：如果测试失败，则会出现以下对话框。 [翻译：无法完成测试命令。 “测试增量”（测试增量值）可能设置得太高，因为命令超时】

此时点击“确定”按钮，确认测试过程中总线状态指示灯变绿。验证硬件使能输入信号(IOD-2) 是否应用于被测轴。 勾选“转换”。选项卡中输入的“转换常数”是否正确确保连接选项卡上的“测试增量”正确再次单击“测试命令反馈.”按钮进行测试。 A.自动处理过程（自调整过程）（自动调试过程）。

自调节过程是对控制环的功能进行配置和优化，使其获得最佳匹配的负载惯量，保证系统在响应负载变化时保持稳定。在自动调谐期间，设置以下参数： --比例增益。 ——积分增益。 --最大速度、加速度、减速度。

如果在应用过程中负载发生变化，则必须重新测试轴自调节。自整定测试过程必须在线进行。如果在轴的“限制”选项卡中设置了“软行程限制”，则必须在自动对准测试期间删除该限制。

轴属性 Axis0 对话框的动态（[danmk]：动态；动态、动态）选项卡。如下所示。

记录该轴的Max Velocity（最大速度）、Max Acceleration（最大加速度0）和Max Deceleration（最大减速度）值，以供下一步使用。

轴属性- Axis0 对话框的调音（[tju:n]：旋律、调音；（创建）和声、调音；调整语调；情绪）选项卡。如下所示。

旅行限制：旅行行程限制。表示自整定过程中轴可以移动的最大距离，即调整过程中不得超过的移动范围。在实际调节过程中，电机轴通过传动机构或直接与负载连接，因此该值的设置必须使调节过程中机械设备不被损坏，即在极限值之内。值越小并不一定越好。如果SERCOS 模块在轴移动超出行程限制之前无法完成轴对中，则会弹出一个对话框并显示以下消息：将显示“伺服行程限位错误”，调整过程结束。速度【spi:d】：速度。指示轴在自动调谐期间可以达到的最大速度。一般应在最大动态速度的40%80%之间。例如，如果最大速度=15300，则速度=15300 X 40%=6120。扭矩/力：扭矩/力。表示自动调谐期间发送到轴的最大扭矩/力命令值，必须设置为允许的最大安全扭矩水平。一般来说，将其设置为较小的值将限制轴过载。设置为100表示调节过程中轴上的最大扭矩/力为额定扭矩的100%。

方向：方向。指示驱动器调试时指令的运动曲线的方向。如左图所示。一般情况下，设置为“单向转发”。这意味着增益随着轴沿正方向（顺时针）移动而调整。注：“正向双向”和“反向双向”主要用于调整摩擦补偿和扭矩偏移。阻尼系数[dmpi fkt]：制动阻尼系数（系数）。注意：如果阻尼系数较小，对轴进行阶跃响应会导致轴不受控制地振荡。当阻尼系数较大时，系统的阶跃响应很稳定，不会出现超调，但动态响应较慢。调：调音。实际使用时，应根据电机轴所连接的实际负载和现场情况等因素进行适当选择，使调整后的轴运行更加平稳、反应灵敏。它主要由以下几项组成。 --位置误差积分器：位置误差积分器。决定是否计算位置积分增益。 --速度误差积分器：速度误差积分器。确定是否计算速度积分增益。 --速度前馈：速度前馈。决定是否计算速度前馈量。 --加速度前馈：加速度前馈。决定是否计算加速度前馈量。 --输出滤波器：输出滤波器。确定是否计算输出滤波器带宽以及是否使用输出低通滤波器。 --扭矩偏置：扭矩偏置。决定是否计算扭矩偏置。该值用于“偏移”页面上的“扭矩/力偏移”。如果这里不选择，则对应的值=0。 --摩擦补偿：摩擦补偿。 （摩擦[frkn]：摩擦（力）；碰撞）。确定是否计算摩擦补偿。该值用于“偏移”页面上的“摩擦补偿”。如果这里不选择，则对应的值=0。单击“开始调谐”按钮开始调谐，弹出如下对话框。 [翻译：在线命令可以移动轴。我可以运行在线命令吗？]

单击“是”按钮确认电机开始工作。调整完成后，弹出“调整结果”对话框。如下所示。

位置环带宽：位置环带宽。表示给定运动轴位置的点对应的速度。一般来说，带宽越大，响应越快。负载惯量比：负载惯量比。 （负载[ld]：负载。惯量比[in:j reiiu]：惯量（量）比）。它表示负载惯量与电机惯量的比值。单击“确定”按钮。将出现“应用调谐”对话框。 apply [pla]：申请，申请，申请，申请，请求，申请（药）。如下所示。 “命令状态”将显示为“命令完成”。 [翻译：等待命令的状态从正在运行变为已完成。如果此测试命令失败，请检查错误原因]

当您点击“确定”按钮时，您将看到与自整定相关的属性或参数已更新，如下图所示。 [翻译：自调整已成功应用，自调整相关属性已更新。请参阅帮助列表。 ]

单击“确定”按钮，移除硬件使能输入信号（IOD-2）并完成轴自整定过程。如果测试失败，将出现以下对话框。 [翻译：无法完成自动调谐命令。命令超时]

此时，点击OK按钮 在Adjustments对话框中调整Velocity值 更多信息，请参阅相应的Logix 5000运动控制模块用户手册 再次点击“Start adjustment”（开始调整）按钮，开始自动调整调整。自调整过程修改的相关属性（参数）：

增益选项卡

速度前馈增益

加速度前馈增益

位置比例增益

位置积分增益

速度比例增益

速度积分增益

动态选项卡

最大速度

最大加速度

最大减速度

输出选项卡

扭矩缩放（扭矩缩放）

速度缩放

低通输出滤波器

“限制”选项卡

位置误差容限

自整定调整过程中可能出现的常见故障。 1. 调速设置太低。如下所示。在“动态”选项卡上，确保该值介于最大速度的40% 到80% 之间。 【翻译：由于调整速度太慢，无法完成自整定命令】

2、如果“调节速度”确实在40%到80%之间，但仍然失败，可能是因为机器与负载电机不匹配。自整定指令无法完成，伺服行程限位错误。如下所示。可能的原因：

1.“调谐行程限制”设置太低。 2、“调谐速度”确实在40%到80%之间，所以没有达到调谐速度，出现极限错误。