三菱plc定位控制应用技术pdf，三菱plc定位模块教程

1. 动作说明

1.介绍各定位命令的使用规则。

2、使用定位指令控制伺服步进（脉冲加方向的形式）。

3. M8029 应用笔记。

2、硬件设备

1、三菱PLC：FX3U-32MT；

2、步进电机1个，步进驱动器1个。

3个软件

三菱编程软件：GX Works2/GX Works3

四个命令简介

首先，在使用输出高速脉冲位置控制时，控制必须了解三个概念。1.位置移动速度（脉冲频率，每秒发送多少个脉冲） 2.位置移动距离（脉冲数，脉冲数）（脉冲对应滑块的距离） 3.位置移动方向（方向输出或两者）方向脉冲，控制电机前进或后退）

1 PLSY16 位运算指令PLSY 从输出Y(D) 输出频率(S2) 的脉冲串(S1)。

频率由S1指定。可设定范围：132767(Hz)

由S2指定的脉冲量。可设置范围为：1 至32767 (PLS)。

32位操作指令DPLSY

输出D输出频率为[S2+1,S2]的[S1+1,S1]脉冲串。

用[S1+1,S1]指定频率使用高速输出适配器时的可设定范围为：1200,000(Hz)

使用FX3G/FX3U/FX3UC主体可编程控制器时，设定范围为： 1100,000(Hz)

用[S2+1，S2]指定传输脉冲数。可设置范围为：1 至2,147,483,647 (PLS)。

在命令中指定脉冲输出的Y号。设置范围为：Y000、Y001、Y002、Y003。

绝对位置当前值数据寄存器1。当前值是基于原点的绝对地址值。当工件移动时，该值根据工件的移动而变化。该数字代表工件的当前位置。 2、当PLC断电时，当前值寄存器中的当前值被清零，变为0。 3. 不同系列PLC 的脉冲输出端口不同，因此当前值寄存器编号也会不同。 4、当驱动条件满足时，执行PLSY指令，从定位控制指令时间输出端口（Y0\Y1\Y2）输出频率为S1、脉冲数为S2、占空比为50%的脉冲串。需要指定方向输出端口Y。 PLSY没有加减速时间设定，定位时容易出现脉冲丢失、超调的情况。 5. 脉冲串经PLSY指令驱动后，以中断方式输出，因此不受扫描周期的影响。如果指令驱动条件在执行过程中被中断，则输出立即停止，如果再次驱动，则从头开始输出。该命令通常用于控制伺服电机或步进电机的手动操作。 6. 如果将指令中的脉冲数设置为K0，则该指令的功能将输出无限个脉冲串，如下图1 所示（图2 显示了相应的特殊软件组件）。

图1

图2

2 PLSVS 输出脉冲频率或其存储地址

D1指定脉冲串输出端口，Y0或Y1指定旋转方向输出端口，

D2指定旋转方向输出端口，ON:正转，OFF:反转。

在指令前添加D 使其成为32 位指令。

当满足驱动条件时，从输出端口D1输出频率为S的脉冲串。电机旋转信号从D2 端口输出，如果S 为正值，则D2 输出打开，电机正转。如果S为负，则D2输出将关闭，电机将反向旋转。

1. 如果在脉冲输出处理过程中将S 更改为K0，则脉冲输出将立即停止。同样，如果在脉冲输出过程中驱动条件断开，则输出将立即停止。

2. 虽然PLSV 指令可以随时改变脉冲的频率，但在脉冲输出过程中最好不要改变输出脉冲的方向（即从正频率到负频率，反之亦然）。如果要改变方向，首先将输出频率设置为K0，使电机完全停止，然后输出不同方向的频率值。

3、PLSV指令的缺点是启动、变频、停止时没有加减速动作。这也影响了指令的使用，所以PLSV指令常与斜坡指令RAMP配合使用，利用斜坡指令RAMP的增量和减速功能来实现PLSV指令的加减速。

4、PLSV指令的缺点是启动、变频、停止时没有加减速动作。这也影响了指令的使用，所以PLSV指令和斜坡指令RAMP经常一起使用，利用斜坡指令RAMP的增量和减速功能来实现PLSV指令的加减速。通常不用于定位命令。

3PLSR

1、当满足驱动条件时，输出端口D输出最大频率S1、脉冲数S2、加减速时间S3、占空比50%的脉冲串。加速时间和减速时间不能单独控制，PLSR脉冲指令以恒定频率输出有目标值的脉冲，虽然指令内可以设定脉冲频率、脉冲总数、脉冲输出点，但脉冲只能输出脉冲加方向控制，但脉冲模式下方向点必须由另一个常规开关点控制。在脉冲指令之前给出方向信号并设定脉冲的频率和数量。

2、输出频率S1的设定范围为“(FX2N)10~20000HZ”和“(FX1S)10~100000HZ”，且频率设定必须为10的整数倍。 2. 输出脉冲数设定范围为：00。 16 位操作为110 至32767，32 位操作为110 至2147486947。如果设定值小于110，脉冲将无法正确输出。

3、M8029：脉冲发送后，M8029 闭合。当M0断开时，M8029也自动断开。

4、M8147：输出脉冲时Y0闭合，脉冲发出后自动断开脉冲，利用下降沿触发下一步。

5、M8148：输出脉冲时Y1闭合，脉冲发出后自动断开脉冲，用下降沿触发下一步。

6、M8149：输出脉冲时Y2闭合，脉冲发出后自动断开脉冲，用下降沿触发下一步。

7、D8140：Y0，32位寄存器，记录输出脉冲总数。

8、D8142：Y1，32位寄存器，记录输出脉冲总数。

9. D8136：记录Y0和Y1输出的脉冲总数，32位寄存器（针对FX1S）

4 多尔巴

S1目标绝对位置脉冲量

S2输出脉冲频率

D1输出脉冲口，仅限Y0或Y1

D2.输出口指定旋转方向，ON:正转，OFF:反转

当满足驱动条件时，从输出端口D1输出定位脉冲，电机以速度S2旋转，直到绝对位置值S1。转向方向是通过比较S1 与当前位置值来确定的，如果S1 大于当前值，则D2 为ON，电机正转；如果S1 小于当前值，则D2 为OFF，电机反转.与DRVI 指令相同1. 指令格式相同2. 专用软元件相同3. 速度和位置参数相同4. 操作顺序相同5. 电机转向信号由与DRVI 指令不同的指令自动完成

目标位置表述不同

DRVI 用于将目标位置表示为距当前位置的移动量，DRVA 用于将目标位置表示为距原点的绝对位置值。

命令中指定的脉冲数不同。

DRVI指令指定的脉冲数成为PLC输出的数量。 DRVA指令中指定的数量并不是PLC实际发送的脉冲数。实际输出脉冲数是使用指令驱动前的当前值计算的结果。

暂时停车后驾驶会产生不同的效果。

DRVI指令挂起后，驱动程序无法继续其原来的操作，但DRVA指令挂起后，驱动程序可以继续其原来的操作。

5DRVI

S1 输出脉冲量（位置移动距离） S2 输出脉冲频率（位置移动速度） D1 输出脉冲端口，旋转方向（位置移动方向）输出端口只能指定为Y0 或Y1D2，ON: 正转，OFF: 反转。相对定位和相对位移是指移动后的位置坐标与当前位置坐标之间的位移量。位置控制三要素1.位置移动方向（电机旋转方向） 2.位置移动速度（电机转速） 3.位置移动距离（相对或绝对） 当满足驱动条件时，从输出端口D1 输出定位脉冲.因此，电机以速度S2旋转S1个脉冲。转向方向由S1的正值或负值决定。当S1为正、D2为ON时，电机正转；当S1为负、D2为OFF时，电机反转。

最高速度是电机运行时的最高速度，电机的实际运行速度必须小于该值。最大速度存储在寄存器D8147（高位）和D8146（低位）中，设置范围为10 至100kHz。出厂默认值为100kHz。关于运行速度，该指令具有以下运行速度限制： 最小速度最大运行速度。基速是电机开始运行时的速度，即电机从位置A移动到位置B时，是从基速加速到运行速度，而不是从0加速。基本速度存储在寄存器D8145 中，出厂值为0。基本速度是步进电机运行时设定的速度参数。对于伺服电机，基速可设置为0。加减速时间是指电机从当前位置加速到最大速度所需的时间。减速时间是指电机从最高速度减速到当前位置所需的时间。如果输出脉冲频率小于最大速度，则实际加减速时间会较短。 1. 发出驱动命令后，如果驱动条件为OFF，电机将减速停止，但完成标志M8029 不动作。 2. 如果指令执行过程中改变指令的操作内容，则当前操作不会改变。仅在下次运行时生效。 3、电机方向信号（D2）由指令自动完成，程序中无需单独考虑。 4. 指令执行期间，输出脉冲数递增存储在当前值寄存器中。正转时电流值增加，反转时电流值减少。因此，相对位置控制指令又称为增量驱动指令。

6 M8029M8029 指令执行结束标志M8329 指令执行异常结束标志1。在具有多个标志位的程序中（以指令执行结束标志位M8029为例），对于使用相同标志位行为的应用指令，在用指令执行编程时检查是哪条指令执行内容引起标志位是很难判断的。由于结束标志位M8029比较集中，因此可能无法正确读取各指令对应的控制执行或标志位。在应用程序命令之外使用时。请参阅下一页的提示。

2.应用指令之外的使用方法介绍编写多条应用指令后，通用标志位根据每条应用指令的ON 执行而变化。因此，当使用指令正下方以外的接点时，请使用应用指令正下方的通用标志位，打开/关闭其他位软元件，然后将该接点用作指令接点。

在三菱FX系列PLC中，数据寄存器D8000和辅助继电器M8000是特殊寄存器或继电器。这些特殊寄存器和继电器都有其含义；例如，M8000 和M8002 经常用作特殊继电器。 M8029也是常用的特殊继电器，是指令执行完成标志。指令执行完成后，输出该M8029信号。由于M8029是指令执行完成标志，因此在编程时可以使用该标志来执行以下任务。判断指令是否完成通过M8029 是否置ON 来判断指令是否完成。该标志可用于开始下一条执行指令。一个程序中可能有多个执行指令。指令必须在前一条指令完成后执行。然后，您可以使用上一条指令的完成标志来启动下一条指令。命令。

（1）M8029是指令执行完成标志，但并非所有指令执行后都输出该标志，有些指令如手册中描述的DSW（数字开关）RAMP（斜坡信号）在控制过程中输出。这些是输入到伺服器、步进和电机的定位命令和脉冲命令。 (2) M8029 在指令正常完成时输出，因此如果在指令执行过程中不满足指令前的条件并且指令在执行过程中停止，则不会输出该标志。 (3) M8029 的命令完成信号为脉冲信号，仅在相应命令完成后的一个扫描周期内有效，在后续扫描周期内断开。这样，在监视程序时，肉眼很难看出信号是否接通，但如果编程时需要瞬时信号，可以直接使用M8029信号，如果可以并且想要连续信号，可以使用M8029来设置位。例如，INCP添加了一条命令来检查连接是否成功。 (4)M8029作为指令执行完成标志，在正常的工程程序中，可能存在多条不同的指令，甚至一条指令可能被多次使用。在每条指令之后编写的程序中必须考虑M8029，以避免一条指令的完成标志影响另一条指令的完成标志。当PLC 发出的定位指令完成后，输出完成标志M8029，因此可以通过该标志判断定位完成并进行下一步。定位指令（Y0脉冲输出监视）也有标志位M8147，但在FX3U/G中为M8348。如果有脉冲输出，则为信号输出。用M8029作为标志更为精确，因为它对应的是完成后的循环，是正常完成后的标志。如果1步定位完成后还有气缸电磁阀控制等操作，可以用M8029控制Y等信号输出。如果一步定位完成后还有其他定位运动，可以使用M8029 重新开始定位指令。如果1 步定位完成后需要进行数据处理，可以使用M8029 标志进行4 次算术运算。

5. 程序的概念和手动程序的创建如下。

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