机器人移动关节和转动关节，关节机器人控制方式
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|“首先，我们选择了超薄外转子电机，可以做得非常扁平。直到现在，应用领域还比较狭窄，无法量产。但是，通过研究，我们发现了它的扁平特性。”非常适合全面实施的工具。”朱子明说。
找到合适的电机后，研发团队根据电机的特性开发了匹配的驱动器、编码器等设备。
例如，通用的传统工业伺服驱动器适用于许多不同类型的电机，但大多数都具有冗余性。 “我们为选定的电机开发了特定的驱动器，以减少冗余，”朱子明说。 “因此，过去几年我们一直在做的事情之一就是不断调整和探索这些组件之间的关系，并找到使它们协同工作的方法，在尽可能小的空间内相互协作；它发挥了更大的作用角色。”
最终，SCA 以传统伺服系统十分之一的尺寸实现了相同的性能。更重要的是，日本机器人领域电机、减速器等核心部件由人控制的局面有可能发生一些变化。众所周知，机器人用精密减速机、控制器、伺服电机等核心零部件被国外几大公司垄断，国内企业尚不具备核心零部件自主制造的能力。当核心零部件被其他公司控制时，不仅价格无法降低，而且利润更低、供应周期更长。
“几年前，我们从一家世界知名厂家订购了一台价值超过60万元的电机，这个数量与其他厂家相比非常少，所以没有议价的余地，至少要等几个月。”对于国内机器人厂商来说，这种情况很正常。”朱子明说。
“我们公司从电机、驱动器等起家以来，我们内部已经掌握了所有核心技术。因此，我们不再像以前那样被动，向国内外客户供货的速度非常快。”朱子明.
降低硬件成本，促进整个行业的发展。
基于SCA，研发团队正在开发适用于各种机器人的柔性关节，包括四足机器人的柔性关节和SCA的复合材�**姹尽�
业内专家介绍，四足机器人需要完成站立、行走、跳跃、装载等动作，还要在各种道路环境下完成相应的任务，因此要求更加严格。
一般来说，四足机器人需要执行器具有高扭矩密度、高功率密度、控制系统高度集成、控制灵活等特点。为了满足四足机器人的扭矩要求，INNFOS研发团队加入了减速器，在增加扭矩的同时确保机械结构紧凑。同时，减速机的加入使得执行器在整机质量453.1克的情况下，能够达到19.8牛顿米的峰值扭矩，这也显着增加了扭矩密度，进一步满足了扭矩和扭矩密度的要求。一个四足机器人。 “电流环以低成本实现力控制，同时采用伪直驱技术，采用小减速比、高扭矩密度的电机，实现低成本高输出。力控制”在这种情况下”朱子明介绍道。
灵活控制是机器人产品的必备特征。研究人员在执行器内部添加了一系列传感元件，与处理器配合监测内部电流的状态，最终在先进动力学算法的支持下，实现了执行器的柔性技术，可以实现真正安全实用的人体安全。 -计算机交互。
团队发布的SCA复�**姹疽呀嵝越油返募鄹窠抵�1000元以内。 “这项技术的所有动力系统都与标准版相同，降低成本的秘诀在于采用了散热好、精度高、成本低的复合材料。”朱子明透露道。
同时，专用执行器内置高性能多核浮点处理器，处理电机运动数据，实现实时高精度控制。
价值数百元的柔性关节对于服务机器人的发展具有重要意义。 “硬件成本的大幅降低，必将促进整个行业的发展，尤其是在教育、研发领域的普及。”朱子明认为。